Depuis un siècle, les méthodes de relevés d'art préhistorique sont en constante évolution, à la recherche d'une restitution, toujours plus fidèle et objective, des œuvres et de leur contexte. Les techniques utilisées, d'abord sommaires (décalque opéré manuellement à travers un simple papier translucide pour les grottes européennes, frottis à la mine de plomb pour les gravures de plein air, aquarelles pour les peintures des abris sous roche...) ont évolué vers une complexité croissante pour répondre aux exigences d'une documentation de plus en plus précise et aux impératifs de conservation des sites.
http://traces.univ-tlse2.fr/accueil-traces/equipes-de-recher...
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Archéologie
Relevé mécanique des inscriptions sur un papier fort non encollé et bien humecté, appliqué contre la surface et amené, à coups de brosse, à épouser tous les creux. (Sec, il se détache et donne une copie négative en relief. Un estampage rudimentaire peut être réalisé par simple frottis à la mine de plomb.)

http://www.larousse.fr/dictionnaires/francais/estampage/3114...

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Je suppose que l'on pose une feuille sur l'inscription à copier et que l'on "frotte" un crayon de papier ou une mine sur cette feuille. Les régions creuses sont moins marquées que les reliefs.